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摆线针轮减速机 结构： 该减速机全部传动装置分为：输入、减速、输出三部分。该减速机可与Y系列专用电动机及Y系列派生专用电动机组装在一起，组成直联型减速机。
特点： 1、减速比大：一级减速时速比为l／9—1／87，两级减速时速比为1／121—l/7569，根据需要可采用更多级组合。
2、传动效率高：由于啮合部位采用了滚动啮合，效率可达 90％以上。
3、结构紧凑：由于采用行星传动原理，输人轴和输出轴在同一轴线上，而且可与电动机直联，因而具有体积小、重量轻的特点。
4、运转平稳：本机传动过程中为多齿啮合，所以运转平稳、噪声低。 5、拆装方便、易维修：由于结构设计合理，所以拆装简单便于维修。
6、故障少、寿命长：本机传动啮合件采用轴承钢淬火处理，而且采用滚动摩擦，因而本机可靠性高、寿命长